江戸時代のロボット

からくり人形は江戸時代の庶民を熱狂させたものの一つです。

からくり人形師 九代 玉屋庄兵衛展―伝統の技と挑戦―（予告動画）｜高島屋 - YouTube

こちらは「からくり人形師 九代 玉屋庄兵衛展」の動画ですが、まさに人間の動きそのもの。電気を全く使用せず、木でできた歯車と、ぜんまい（江戸時代はくじらのひげを利用）仕掛けで実現しており、驚きです。まさに江戸時代のロボットですね。

現代のロボットは、作業効率化・自動化のために用いられることが多いですが、江戸時代のからくり人形は、人を驚かせ感動させるためのものでした。約260年間にわたる天下泰平の世にあった江戸時代ならではの文化です。

また、からくりの技術を技術者から大衆へも共有すべく「機巧図彙（からくりずい）」という本が1796年に刊行されてベストセラーになりました。

ja.wikipedia.org

この「機巧図彙」には以下のような補足文があります。

此書の如き、実に児戯に等しけれとも、見る人の斟酌に依ては、起見生心の一助とも成なんかし

この本に書いてあることは、子供の遊びのようなものだけど、見る人の理解によっては、何か新しい発想を得て、それが発明のヒントになるでしょう。

現代にも通じる素敵な思想です。

さて、今回はロボットということで

Bullet Real-Time Physics Simulation | Home of Bullet and PyBullet: physics simulation for games, visual effects, robotics and reinforcement learning.

こちらのPyBulletというオープンソースの3D物理シミュレーションツールで人型のロボットを動かしてみます。赤い球を走って追いかけるという動作を学習済みです。

動作結果

少々のことではへこたれず、やり遂げていこうと思います。